Tsinghua University-Meituan Digital Life Joint Research Institute Academic Salon

【清华大学-美团数字生活联合研究院学术沙龙】由清华大学-美团数字生活联合研究院发起和主办。自2022年3月起，定期邀请学术界、产业界专家，分享前沿技术和工业界实践经验，覆盖多个技术领域，旨在促进产学研合作与交流，推动科技创新发展。

议题简介

大规模、高精度激光SLAM

报告将介绍一种大规模、高精度的激光SLAM算法，包括局部建图、全局建图和实时定位三部分。在局部和全局建图中， 激光雷达的姿态与平面、线和圆柱体共同优化，以最小化点到模型的成本，这个过程被称为平面- 线 - 圆柱体调整（

PLCA

）。研究证明，通过一些预处理，PLCA 独立于这些几何物体上观测到的点的数量，这使得高效地解决大规模 PLCA 问题成为可能。定位模块通过注册局部平面、线和圆柱体到全局地图获得实时的姿态，这个步骤被称为平面-线-圆柱配准（

PLCR

）。我们为 PLCR 提供了一种高效的算法。实验结果表明，我们的算法优于现有激光SLAM 算法，并达到了实时性。

嘉宾简介

周力普博士，美团无人机业务部高级算法专家，主要负责三维重建和视觉定位相关工作。周力普博士毕业于清华大学计算机系，曾在卡内基梅隆大学机器人学院从事博士后研究，曾任职于Magic Leap，Qualcomm，Microsoft等公司。研究方向包括SLAM，Localization，Large-scale Optimization, Sensor Fusion Calibration等。周力普博士在ICRA，IROS，AAAI，IEEE RAL， IEEE TITS等会议和期刊上发表多篇文章，担任IROS 2021 SLAM II session cochair，获得ICRA 2022 Outstanding Navigation Paper Award。

| 日程安排

授课时间：11月23日（

周三

10:00-11:00

授课方式：腾讯会议（

会议号：

652-354-046

）

注意事项：

1. 扫描下方二维码添加小助手微信，回复关键词「 1123 」进活动微信群交流，开播会有提醒噢~

2.请大家记得提前下载好软件「腾讯会议」，可提前进入预约会议室。